𝐆𝐄𝐓 𝐓𝐇𝐀𝐓 𝐆𝐔𝐀𝐏💸🥷🏼
Region: GH
Sunday 26 October 2025 18:37:06 GMT
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Grace over Disgrace (God)🇨🇦 :
Name of the song
2025-10-29 06:54:47
13
Deco :
One Don 🔥🔥🔥🔥
2025-10-27 12:56:59
11
Deborah :
my Father 🥰😁
2025-12-17 10:25:49
1
Kezzywan🐍✨ :
One Don 🔥🔥🔥
2025-11-06 22:13:53
5
Spicy-29🛍️ :
My father ❤🙏
2025-11-08 10:32:54
4
AHRKOSUA🌹🦋 :
My fave ❤️❤️❤️
2025-12-15 09:25:58
1
Fatigue. A :
Thanks 💥💥💥💥💃💃💃💪💪👌👌
2025-12-24 22:15:09
1
Robert super man :
Sm for life 🥰🥰🥰
2025-12-08 12:22:54
1
dcboy024 :
My father
2026-01-20 09:09:01
1
🔥Lighter🔥 :
SM for life 🥰🥰🥰
2025-11-20 07:50:13
4
𝒪𝒢 𝒞𝒜ℰ𝒮ℰ𝑅🧌🦂 :
Me B3 sh3 Nkom more than a Pastor
2025-11-10 18:57:49
2
Abodie B ballah :
🥰🥰🥰
2026-01-01 16:14:27
1
Remember,GH :
❤❤❤
2025-12-30 21:52:10
1
Dollar GH :
🥰🥰🥰
2026-01-04 23:45:50
1
destinychanger022💕 :
❤️❤️❤️
2026-01-04 00:07:47
1
Mohammed lsmail Sherif :
🥰🥰🥰
2025-12-24 23:32:50
2
Gavi23 :
🥰🥰🥰
2026-01-15 18:32:23
1
Kamel Kossia :
😂😂😂😂😂
2025-12-23 07:52:00
2
Hard boy 🦅🦅 :
😇😇😇
2025-12-18 11:26:56
2
Asia :
🥰🥰🥰
2025-12-23 23:29:11
1
mariahabubakar05 :
♥️♥️♥️
2025-12-22 00:10:25
1
fuseini7199 :
😁😁😁
2025-11-14 05:59:17
2
DANGOTE :
🥰🥰🥰
2025-11-13 01:29:07
2
🥰Mhiss Abanga💕💕 :
😍🥰🥰🥰
2025-12-14 01:17:50
1
Rusbelly Dampson :
🥰🥰🥰
2025-10-28 20:37:26
4
To see more videos from user @getthatguap_, please go to the Tikwm
homepage.
![🚨 VALIDACIÓN DE CONTROLADORES AVANZADOS EN HARDWARE IN THE LOOP HIL UTILIZANDO EL ECOSISTEMA MATLAB, SIMULINK, SIMSCAPE, CCSTUDIO Y MCU TMS320F28069M ✅ He desarrollado y validado con éxito un flujo de trabajo completo de Hardware-in-the-Loop (HIL) para el diseño, implementación y prueba de algoritmos de control avanzados en tiempo real. 📌 La metodología sigue los siguientes pilares técnicos: 1️⃣ Modelado y Síntesis: Utilicé el Control System Toolbox para la síntesis de controladores y la modelización matemática de la planta, incluyendo la obtención del modelo en espacio de estados y la parametrización de la ley de control discreta: x_a[k+1] = (A_a - B_a K_a)x_a[k] + e_a r[k]. 2️⃣ Validación de Modelos en Simscape: El modelo de la planta fue validado y extendido utilizando Simscape, incorporando componentes eléctricos, mecánicos y de integración para mayor fidelidad, como se muestra en el esquema electromecánico. 3️⃣ Ejecución en Tiempo Real: La simulación de la planta corre sobre Simulink usando un solver de paso fijo ode4 Runge-Kutta. La sincronización en tiempo real es crítica, logrando una ejecución a un tiempo de paso base Tsi/5 de 0.1 s para un ciclo de control HIL total a Tsi = 0.5 s, asegurando cero o mínimos missed ticks. 4️⃣ Enlace de Comunicación UART: La interfaz clave es un enlace UART a 115200 Baudios. El PC/Simulink genera y envía señales de referencia y ruido, 20 bytes: posición, ruidos x3, referencia, a una tasa Ts = Tsi/5. El MCU TMS320F28069M procesa los datos y devuelve 16 bytes de información calculada, Uk, error de estimación, posición estimada, t_exec_us. 5️⃣ Implementación del Controlador: El controlador se ejecuta en tiempo real en el MCU TMS320F28069M, configurado y programado usando Code Composer Studio - CCStudio. ⚙️ Datos Técnicos y Resultados: 📍Enlace UART: 115200 Baudios, Ts = 0.5 s. 📍Tiempo de Ejecución: El MCU mide y reporta su tiempo de ejecución en cada ciclo para verificar la viabilidad en tiempo real. 📍Sincronización: Tsi/5 = 0.1 s - HIL a Tsi = 0.5 s. El sistema ha sido verificado con una tolerancia máxima de missed ticks. 📢 Gracias a este robusto marco HIL, he podido implementar y validar una amplia variedad de estrategias de control, demostrando la versatilidad de la plataforma: ✅ Controladores Convencionales: Implementación de controladores PI, PID, Predictor de Smith. ✅ Controladores Óptimos: Validación de reguladores lineales cuadráticos LQI y lineales cuadráticos gaussianos LQG. ✅ Controladores Basados en Estados: Reguladores de estados acoplados con Filtro de Kalman para una estimación de estados. 📝 Este marco no solo agiliza el ciclo de desarrollo de controladores, sino que también proporciona una base sólida para la transición del diseño conceptual a la implementación física en hardware real. ⚡Ing. Carlos Mauro Ferrer Riquett⚡ Esp. Automatización y Control Industrial. #MATLAB #Simulink #HIL #TI #TMS320F28069M](/video/cover/7651343516328594708.webp)
