Это была одна из крупнейших инженерных проблем на протяжении многих лет. Когда колеса находятся на одной оси, в поворотах возникает серьёзная проблема. Дело в том, что внешнее колесо проходит больший путь, чем внутреннее. Представьте атлета, бегущего по круговому треку. Тот, кто бежит по внешней дорожке, вынужден преодолевать гораздо большую дистанцию, чем его соперник на бровке. Поэтому, если оба колеса вращаются с одинаковой скоростью, одно из них неизбежно будет вынуждено проскальзывать. Чтобы решить эту проблему, инженерам пришлось найти способ, при котором оба колеса, подключенные к одному мотору, могли бы вращаться с разной скоростью. Так появился дифференциал. Если соединить два колеса жесткой штангой и попытаться вращать их через третий элемент, они всегда будут крутиться с одинаковой скоростью. Конструкция просто не позволит им вращаться по-разному. Поэтому вместо жесткого соединения применили шарнирную схему. Она даёт системе свободу движения, благодаря чему одно колесо может вращаться быстрее другого. Проблема в том, что из-за угла между главным шарниром и тягами они периодически теряют контакт. Решением стало добавить несколько тяг, соединённых с колесами, чтобы контакт сохранялся постоянно. Таким образом, одно колесо может вращаться, даже если второе неподвижно. Чтобы механизм работал плавно и без потери контакта, вместо тяг использовали шестерни. А для передачи мощности от двигателя добавили приводной вал, который вращает систему и распределяет крутящий момент между двумя колесами. Вот так инженеры смогли решить эту проблему. - @marchenko_phys