@elprofeferrer: 🚨 REGULADOR dLQI IMPLEMENTADO EN MCU TMS320F28069M E INTEGRADO CON SIMULINK/SIMSCAPE EN TIEMPO REAL: TÉCNICA HARDWARE IN THE LOOP HIL🚨 ✅ He programado un regulador Lineal Cuadrático Integral discreto en un microcontrolador MCU TMS320F28069M de Texas Instruments en el IDE CCStudio para comunicarlo en tiempo real con una planta diseñada en Simulink por medio de la interfaz SCI (UART) con las siguientes características: 1️⃣ El Controlador: El regulador fue diseñado completamente en Matlab con la librería Control System Toolbox basado en un modelo en espacio de estados de la planta diseñada en Simulink. Una vez diseñado y discretizado se han programado el conjunto de ecuaciones en diferencias en lenguaje C en CCStudio. 2️⃣ La Planta: Se ha hecho uso de la librería Simscape de Simulink para simular la física de un sistema multidominio que integra sistema eléctrico (Circuito RL) y sistema mecánico transnacional (Masa y Fricción) con un convertidor electromecánico transaccional. De esta planta se miden los estados Posición, velocidad y corriente. 3️⃣ La comunicación: por medio de la interfaz SCI_A del microcontrolador se ha configurado la comunicación serial asíncrona con velocidad de transmisión de 115200 Baudios. Se ha hecho uso de la librería Instrument Control Toolbox para confirfugar la terminal del PC (Puerto, Velocidad, Paridad, Bytes Order, Data Bits) y precisión de la palabra (Simple o Doble). 4️⃣ El Tiempo Real y El Rendimiento: Con la librería Simulink Desktop Real Time Synchronization se ha asegurado la ejecución del código en tiempo real. Para la medición de rendimiento se han introducido estadísticos para el tiempo de ejecución: Media, Máximo, Mínimo y Varianza, recibidos de la ejecución del código gracias a la variable t_exec_us resultado de la inicialización del Timer2 del Núcleo C28x del MCU. Este tiempo se mide en microsegundos. 5️⃣ Simulación Multicuerpo: Se ha añadido una simulación multicuerpo para observar el comportamiento de la planta (Posición del vástago del solenoide). 📢 En las imágenes se puede ver parte de los resultados obtenidos. ⚡Ing. Carlos Mauro Ferrer Riquett⚡ Esp. Automatización y Control Industrial. #MCU #CCStudio #Control #Simulink #Simscape

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Friday 12 June 2026 15:12:16 GMT