@elprofeferrer: 🚨 VALIDACIÓN DE CONTROLADORES AVANZADOS EN HARDWARE IN THE LOOP HIL UTILIZANDO EL ECOSISTEMA MATLAB, SIMULINK, SIMSCAPE, CCSTUDIO Y MCU TMS320F28069M ✅ He desarrollado y validado con éxito un flujo de trabajo completo de Hardware-in-the-Loop (HIL) para el diseño, implementación y prueba de algoritmos de control avanzados en tiempo real. 📌 La metodología sigue los siguientes pilares técnicos: 1️⃣ Modelado y Síntesis: Utilicé el Control System Toolbox para la síntesis de controladores y la modelización matemática de la planta, incluyendo la obtención del modelo en espacio de estados y la parametrización de la ley de control discreta: x_a[k+1] = (A_a - B_a K_a)x_a[k] + e_a r[k]. 2️⃣ Validación de Modelos en Simscape: El modelo de la planta fue validado y extendido utilizando Simscape, incorporando componentes eléctricos, mecánicos y de integración para mayor fidelidad, como se muestra en el esquema electromecánico. 3️⃣ Ejecución en Tiempo Real: La simulación de la planta corre sobre Simulink usando un solver de paso fijo ode4 Runge-Kutta. La sincronización en tiempo real es crítica, logrando una ejecución a un tiempo de paso base Tsi/5 de 0.1 s para un ciclo de control HIL total a Tsi = 0.5 s, asegurando cero o mínimos missed ticks. 4️⃣ Enlace de Comunicación UART: La interfaz clave es un enlace UART a 115200 Baudios. El PC/Simulink genera y envía señales de referencia y ruido, 20 bytes: posición, ruidos x3, referencia, a una tasa Ts = Tsi/5. El MCU TMS320F28069M procesa los datos y devuelve 16 bytes de información calculada, Uk, error de estimación, posición estimada, t_exec_us. 5️⃣ Implementación del Controlador: El controlador se ejecuta en tiempo real en el MCU TMS320F28069M, configurado y programado usando Code Composer Studio - CCStudio. ⚙️ Datos Técnicos y Resultados: 📍Enlace UART: 115200 Baudios, Ts = 0.5 s. 📍Tiempo de Ejecución: El MCU mide y reporta su tiempo de ejecución en cada ciclo para verificar la viabilidad en tiempo real. 📍Sincronización: Tsi/5 = 0.1 s - HIL a Tsi = 0.5 s. El sistema ha sido verificado con una tolerancia máxima de missed ticks. 📢 Gracias a este robusto marco HIL, he podido implementar y validar una amplia variedad de estrategias de control, demostrando la versatilidad de la plataforma: ✅ Controladores Convencionales: Implementación de controladores PI, PID, Predictor de Smith. ✅ Controladores Óptimos: Validación de reguladores lineales cuadráticos LQI y lineales cuadráticos gaussianos LQG. ✅ Controladores Basados en Estados: Reguladores de estados acoplados con Filtro de Kalman para una estimación de estados. 📝 Este marco no solo agiliza el ciclo de desarrollo de controladores, sino que también proporciona una base sólida para la transición del diseño conceptual a la implementación física en hardware real. ⚡Ing. Carlos Mauro Ferrer Riquett⚡ Esp. Automatización y Control Industrial. #MATLAB #Simulink #HIL #TI #TMS320F28069M

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Sunday 14 June 2026 20:00:47 GMT