Taiji (Tai Chi) dövüş sanatının felsefi kökenleri çok eskiye dayansa da, bir dövüş sanatı (Taijiquan) olarak kurucusu Zhang Sanfeng (Çang Sanfıng) kabul edilir.
Efsaneye göre, 12. yüzyılda Wudang Dağları'nda yaşayan bu Taoist keşiş, bir yılan ile turnanın kavgasını izlerken dövüş sanatındaki sert ve yumuşak hareketlerin dengesini (Yin ve Yang) keşfetmiş, içsel enerjiyi (Qi) temel alan Taiji sistemini geliştirmiştir.
Tarihsel açıdan doğrulanabilir ilk kurucu ise 17. yüzyılda yaşamış olan Chen Wangting'dir. Chen, askeri geçmişini Taoist nefes teknikleriyle birleştirerek bugün bilinen ilk resmi Taiji stilini (Chen stili) başlatmıştır. bu tekniğin 104 versiyonu vardır. bu tekniği tam anlamıyla bilen hoca dünyada yenilmez kral ünvanını taşır. bu tekniği yeryüzünde yene bilecek bir dövüş sanatı tekniği yoktur.