@fpv_adil: Быстрый разворот начинается еще до ворот. Вместо того чтобы сначала пролететь элемент, а потом поворачивать, начните заранее работать yaw. Так вы заранее развернете нос дрона, практически не меняя направление его инерции. Когда подлетите к воротам, останется только сделать короткий контргаз и завершить разворот. Это позволяет сохранить скорость, сократить траекторию и быстрее выйти на следующий элемент. Именно такие небольшие техники делают полет заметно быстрее и чище.