Если в голосовом сообщении вообще нет ничего интимного — просто про дела, про учёбу, про день какой‑нибудь, — то это точно не прелюбодеяние.
Ислам запрещает именно сам запретный поступок и то, что к нему напрямую ведёт. А обычное общение — даже голосом — грехом не считается.